چرخ‌دنده حلقوی که روی سطح داخلی محور اصلی خود دارای دندانه است. چرخ‌دنده داخلی همیشه با چرخ‌دنده‌های خارجی درگیر می‌شود.
هنگام درگیر شدن دو چرخ‌دنده خارجی، چرخش در جهت‌های مخالف رخ می‌دهد. هنگام درگیر شدن یک چرخ‌دنده داخلی با یک چرخ‌دنده خارجی، چرخش در همان جهت اتفاق می‌افتد.
هنگام درگیر شدن یک چرخ‌دنده بزرگ (داخلی) با یک چرخ‌دنده کوچک (خارجی) باید به تعداد دندانه‌های هر چرخ‌دنده دقت شود، زیرا سه نوع تداخل ممکن است رخ دهد.
معمولاً چرخ‌دنده‌های داخلی توسط چرخ‌دنده‌های خارجی کوچک به حرکت در می‌آیند.
امکان طراحی جمع و جور دستگاه را فراهم می‌کند.